На месцы сучаснага горада ў 18 ст. была вёска, якая ў 1787 г. налічвала 17 дымоў, у складзе фальварка Пратасевічы, уладанне Д.Радзівіла ў ВКЛ. Пасля 2-га падзелу Рэчы Паспалітай (1793) у Расійскай імперыі. Паводле інвентару 1805 г. 22 дымы, 146 жыхароў. Па рэвізскіх матэрыялах 1834 г. 26 двароў. Апрача земляробства і жывёлагадоўлі вяскоўцы займаліся ткацкім, рыбалоўным і дрэваапрацоўчым промысламі. У1885 г. заснаваны лесапільнае і мукамольнае прадпрыемствы. За 2 км ад вёскі сярод ляснога масіву на Лібава-Роменскай чыгунцы ў 1872 г. была заснавана станцыя 2-га класа Асіповічы (у 1872 — 4 драўляныя дамы, 20 жыхароў). Чыгунка спрыяла пашырэнню лесараспрацовак, развіццю рамёстваў. У канцы 1880-х — 1-й пал. 1990-х г. былі ўзведзены 2 лесапільныя заводы, млын, некалькі жылых дамоў, меліся паштовае аддзяленне, заезны дом. У 1896 г. пракладзена вузкакалейка Асіповічы—Дараганава. Паводле перапісу 1897 г. вёска (78 двароў, 449 жыхароў), чыгуначная станцыя (11 двароў, 99 жыхароў), пасёлак пры станцыі (38 двароў, 190 жыхароў, заезны дом, 4 крамы, у Замошскай воласці Бабруйскага павета. У 1900 г. заснаваны шпаланасычальны завод. Пасёлак у пач. 20 ст. ператварыўся ў гарадское пасяленне з хлебапякарняй, майстэрнямі па вырабе і рамонце колаў, саней, сельскагаспадарчых прылад (сох, плугоў, кос, сярпоў, розных хатніх рэчаў). У 1904 г. ў пасёлку і на станцыі каля 150 двароў, болып за 1000 жыхароў, 41 вуліца і завулак агульнай працягласцю 31,3 вярсты, 4 плошчы, заезны дом, паштовае аддзяленне, млын, аптэчны магазін, 3 заводы, 13 рамесных майстэрняў (47 рамеснікаў), прыёмны пакой, акушэрка, фельчар.
У 1905-07 гг. у Асіповічах прайшлі буйныя выступленні працоўных. 17.9.1905 г. адбылася дэманстрацыя, 17.3.1908 г. — забастоўка на шпаланасычальным заводзе, якую ўладальнікі завода падавілі ваеннай сілай. Чыгунка Асіповічы—Дараганава ў 1905—07 гг. была падоўжана да ст. Урэчча. Асіповічы ператварыліся ў чыгуначны вузел, адкуль штогод адгружалася больш за 1 млн. пудоў лясных грузаў. Дзейнічалі 2 школы граматы, у 1908 г. пабудаваны паравы млын, у 1909 г. заснавана смалакурня, устаноўлена сувязь з Мінскам, Магілёвам і інш. У 1913 г. пачало дзейнічаць паравознае дэпо. Чыгунка Асіповічы—Урэчча ў 1915 г. падоўжана да г. Слуцка і перароблена на шырокую каляю. У жніўні—верасні 1915 г. адбыліся хваляванні салдат Асіповіцкага гарнізона. У 1917 г. на станцыі 20 двароў, 224 жыхары, у вёсцы 112 двароў, 601 жыхар, прыстанцыйны пасёлак ператвораны ў мястэчка (354 двары, 4178 жыхароў). 21.11.1917 г. надрукавана паведамленне аб устанаўленні савецкай улады, у снежні 1917 г. сфарміраваны чырвонагвардзейскі атрад (1 тыс. чал.), які ў студзені—лютым 1918 г. прымаў удзел у разгроме контррэвацюцыйнага корпуса генерала Доўбар-Мусніцкага. 3 19.2 да лістапада 1918 г. акупіравана германскімі, са жніўня 1919 г. да ліпеня 1920 г. — польскімі войскамі. У 1919—20 гг. у наваколлі дзейнічалі партызанскія атрады (узначальвалі Я.Багдановіч, А.Каралёк, Дз.Х. Трубачоў). У 1921 г. пачала працаваць аптэка, адноўлены тэлеграф, адкрыты 2 школы, клуб чыгуначнікаў, у 1923 — бібліятэка. Са студзеня 1922 г. Асіповічы — цэнтр воласці. 17.1.1922 г. створаны кааператыў, 4.5.1922 — сельскагаспадарчыя таварыства. У 1922 г. пачала дзейнічаць электрастанцыя, у 1923 г. — смалакурная арцель «Чырвоны хімік». У 1924 г. адкрыты народны дом і бальніца, у 1925 г. — 2 амбулаторыі. Былі адноўлены паравознае дэпо, лесапільныя заводы, млын, некалькі кустарных майстэрняў, у 1925 г. заснаваны пчалаводчы кааператыў. У 1926 г. заснавана метэаралагічная станцыя. 3 17.7.1924 г. да 25.12.1962 г. і з 6.1.1965 г. цэнтр Асіповіцкага раёна Бабруйскай (да 26.7.1930), з 20.2.1938 г. Магілёўскай, з 20.9.1944 г. зноў Бабруйскай, з 16.7.1954 г. Магілёўскай абл. 3 20.8.1924 г. да 1.1.1925 г. цэнтр Асіповіцкага-1 і Асіповіцкага-2 сельсаветаў, з 1.1.1925 Асіповіцкага с/с. У канцы 1925 г. з'явілася радыё. У 1926 г. ў гарадскім пасёлку 450 гаспадарак, 3504 жыхары, у вёсцы — 113 двароў, 616 жыхароў, на чыгуначнай станцыі — 141 жыхар. У 1931 г. створана МТС (у 1938 - 51 трактар, 4 камбайны, 9 складаных малатарань). У 1932 г. створаны майстэрні па рамонце с.-г. тэхнікі, пачала выходзіць раённая газета. У 1933—34 гг. палітаддзел МТС выпускаў шматтыражную газету «Палітаддзельская праўда». Для рабочых лесараспрацовак у 1934 г. выпускалася шматтыражная газета «Чырвоны лесаруб». 15.7.1935 г. Асіповічы пераўтвораны ў горад. Узведзены будынкі сярэдняй школы, радзільнага дома, грамадскай лазні. У 1940 г. — 961 дом, каля 14 тыс. жыхароў.
У Вялікую Айчынную вайну 30.6.1941 г. акупіраваны нямецка-фашысцкімі захопнікамі. У ліпені і жніўні 1941 на тэрыторыі раёна дзейнічалі савецкія кавалерыйскія і дэсантныя часці. Адну з першых падпольных груп арганізаваў у 1941 г. на чыгуначным вузле машыніст паравознага дэпо М.С.Шведаў. Падпольшчыкі дзейнічалі таксама на радыёвузле, у чыгуначнай і грамадскай бальніцах і іншых месцах. 3 гарадской друкарні ў 1942 г. патрыёты вынеслі шрыфт для партызанскай друкарні. Камсамолец-падпольшчык Ф.А.Крыловіч 30.7.1943 г. зрабіў на чыгуначным вузле дыверсію, у выніку якой былі ўзарваны 4 эшалоны з боепрыпасамі, палівам і тэхнікай, у т.л. з танкамі «Тыгр». За гэты подзвіг Крыловіч узнагароджаны ордэнам Леніна. 24.10.1943 г. падпольшчыкі спалілі маслазавод. Усяго за час акупацыі яны вывелі са строю больш за 70 паравозаў, каля 30 чыгуначных эшалонаў з баявой тэхнікай і жывой сілай праціўніка. Напярэдадні вайны старшыня сельсавета М.Ф.Каралёў быў прызначаны на пасаду старшыні райвыканкама. На акупіраванай тэрыторыі ён сфарміраваў і ўзначаліў партызанскі атрад. За праяўлены гераізм і мужнасць быў удастоены звання Героя Савецкага Саюза і воінскага звання генерал-маёр.
28.6.1944 г. часці 1-га Беларускага фронту і партызаны Асіповіцкай ваенна-аператыўнай групы вызвалілі горад. У баі каля Асіповіч 30.6.1944 г. вызначыўся яфрэйтар М.Р.Абросімаў, удастоены звання Героя Савецкага Саюза. Яго імя носіць вуліца ў горадзе. Савецкія воіны і партызаны, якія загінулі ў баях за вызваленне Асіповіч, пахаваны ў брацкіх магілах па вул. Сумчанкі, на могілках па вуліцах Піянерскай, Крупскай і Гармашава. У скверы па вул. Абросімава пахаваны 5 партызан. Сярод іх Герой Савецкага Саюза Б.М.Дзмітрыеў, імем якога названа адна з вуліц горада і сярэдняя школа № 1. На могілках па вул. Крупскай пахаваны Герой Савецкага Саюза П.І.Марозаў (1.7.1924-26.12.1952). У гонар вызвалення горада ад нямецка-фашысцкіх захопнікаў у 1984 г. па вул. Рабоча-сялянскай пастаўлены помнік — гармата на пастаменце.
3 верасня 1944 г. Асіповічы ў Бабруйскай, са студзеня 1954 г. зноў у Магілёўскай абласцях. У хуткім часе пасля вызвалення аднавілі работу леспрамгас, млын, маслазавод, арцелі «Чырвоны хімік», «Прагрэс», «Сацпраца», узнавілася тэлефонная і тэлеграфная сувязь, якая з кожным годам пашыралася. Пачаў дзейнічаць радыёвузел. Падняліся з руін дэпо і чыгуначная станцыя. У наступныя гады рэканструяваліся і пашыраліся прадпрыемствы, узводзіліся новыя. У 1953 г. ў ваколіцах горада пабудавана вадасховішча і ГЭС. У 1959 г. ў горадзе 15 777 тыс. жыхароў. Са снежня 1962 г. да студзеня 1965 г. ў складзе Бабруйскага раёна, потым зноў цэнтр раёна. 3 7.3.1963 г. — горад абласнога падпарадкавання. У 1979 г. да горада далучана в. Перамога (былая в. Асіповічы).
У 1990 г. дзейнічаў кардонна-рубіройдавы завод (пабудаваны ў 1972). Працавалі завод жалезабетонных канструкцый, прамкамбінат, леспрамгас, лясгас, лясніцтва, завод аўтамабільных агрэгатаў, камбінаты хлебапрадуктаў, бытавога абслугоўвання насельніцтва, маслазавод, кансервавы завод, фабрыкі канцтавараў і канцэнтратаў. За высокія вытворчыя поспехі дарожны майстар А.А.Прановіч у 1981 г. ўдастоены звання Героя Сацыялістычнай Працы.
У 2006 г. працавалі прадпрыемствы машынабудавання і металаапрацоўкі, будаўнічых матэрыялаў, харчовай прамысловасці. Дзейнічалі прафесійны ліцэй, беларуская гімназія, 4 сярэднія школы, спец. школа-інтэрнат, дзіцяча-юнацкая спартыўная і музычныя школы, школа мастацтваў, 12 дзіцячых дашкольных устаноў цэнтр карэкцыйна-развіваючага навучання і рэабілітацыі. Працавалі раённы Цэнтр культуры, 5 бібліятэк, Цэнтр творчасці дзяцей і моладзі, клуб дзіцячага і юнацкага турызму і краязнаўства, раённы Цэнтр народных рамёстваў, 2 бальніцы, паліклініка, аптэкі і аптэчныя пункты, раённыя тэрытарыяльныя цэнтры абслугоўвання насельніцтва. У горадзе 2 гасцініцы, 2 Дамы быту, камбінат бытавога абслугоўвання, 2 пункты калектыўнага карыстання, камп'ютэрны клуб, аўташколы і клубы ДТС ААФ, стадыёны, спартыўныя залы і комплексныя спартыўныя пляцоўкі, рэстараны, кафэ, гарадскі рынак, 5 аддзяленняў сувязі і інш. Асіповіцкі гісторыка-краязнаўчы музей. Брацкія магілы савецкіх воінаў і партызан, якія загінулі ў Вялікую Айчынную вайну, магілы ахвяр фашызму. Помнік Вызвалення. Помнік архітэктуры — Крыжаўзвіжанская царква.
У горадзе нарадзіліся: М.К.Ананьеў (н. 12.4.1949), дзяржаўны дзеяч Рэспублікі Беларусь; Н.В.Каменская (10.1.1914— 22.3.1986), беларускі гісторык, член-карэспандэнт Акадэміі навук Беларусі, доктар гістарычных навук, прафесар, заслужаны дзеяч навукі Беларусі; Г.А. Мятлюк (н. 14.10.1936), беларускі мовазнавец, доктар філалагічных навук, прафесар; А.А. Чванкін (н. 18.3.1948), генерал-маёр унутранай службы, дзяржаўны дзеяч Рэспублікі Беларусь; Шпак Г.І. (н. 8.9.1943), расійскі ваеннны дзеяч, генерал-палкоўнік.
